El género del concierto se desarrolló durante el barroco siguiendo la idea de una competencia entre la orquesta y el solista o el concertino , en el caso del concerto grosso. En el período clásico, el concierto para orquesta y solista reemplazó en importancia al concerto grosso y se desarrolló mucho más en manos de compositores como Wolfgang Amadeus Mozart y Ludwig van Beethoven .

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El eje del concierto siguió siendo el virtuosismo del solista, pero con los desarrollos técnicos de la orquesta clásica, el solista ahora contaba con una verdadera contraparte para aportar más variedad y contraste a las composiciones. Mozart, quien ejecutaba la parte de piano solista en sus conciertos, contrasta la agilidad y capacidad expresiva del solista contra la variedad de timbres y las grandes dimensiones de la orquesta, en una competencia en la que ninguno de los dos lados opaca a su contrario. 

Al igual que el concierto barroco, el concierto clásico tiene tres movimientos contrastantes, rápido-lento-rápido. Podemos pensar en el concierto para solista del periodo clásico como una combinación del concierto grosso del barroco con la sinfonía clásica.

De hecho, Mozart perfeccionó una forma especial para el primer movimiento de los conciertos que era, básicamente, una forma sonata expandida, o más precisamente, una forma sonata con exposición doble. 

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Exposición

El primer movimiento de los conciertos comienza una exposición  (A) parecida a la exposición de la sinfonía a cargo de la orquesta, con un tema principal, un grupo secundario, y un tema de cierre. En este caso, las tres secciones están en la misma tonalidad, por lo que no hace falta la otra sección de la forma sonata, la transición.

Segunda exposición

Después del tema de cierre, sigue la segunda exposición, esta vez a cargo del solista con acompañamiento de la orquesta. En este caso, el solista sí hace la modulación que la orquesta no hizo en la primera exposición, lo que parece darle la ventaja al solista; sin embargo, la exposición del solista no incluye un tema de cierre, sino que pasa directamente al desarrollo.

Desarrollo

El desarrollo (B) del concierto sigue el mismo principio que el de la sinfonía: explorar las tensiones y las posibilidades armónicas, melódicas y rítmicas del material presentado en la exposición.

Recapitulación y cadenza

Finalmente, la recapitulación combina las exposiciones de la orquesta y del solista en una sola versión.

Como en la exposición del solista no hubo un tema de cierre, en la recapitulación el solista tiene la oportunidad de mostrar su virtuosismo en una cadenza que cumple la misma función que el tema de cierre; usualmente estas cadenzas eran improvisadas, pero también se volvió frecuente que los instrumentistas famosos escribieran sus cadenzas y las publicaran; por eso, en algunos programas se indica el autor de la cadenza que se va a ejecutar.

Luego de esta cadenza, el primer movimiento del concerto termina con el tema de cierre a cargo de la orquesta.

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El segundo movimiento del concierto, al igual que en la sinfonía, es una pieza lenta que contrasta con el primer movimiento y que puede ser en forma sonata, forma rondó, tema y variaciones, entre otras. El segundo movimiento del concierto para piano No. 21 de Mozart, por ejemplo, es una forma libre A B C, en donde cada sección comparte algo del material melódico de las otras secciones, sin plegarse a ninguna de las formas estándar.

El tercer movimento es más rápido que el primero, tradicionalmente en forma rondó (como en el ejemplo de Mozart) o en forma de tema y variaciones.