La fuga fue el género de música instrumental más complejo y elaborado del periodo barroco, una expresión del espíritu racionalista de la época que buscaba formas de organizar todo el universo por medio de la ciencia y las matemáticas. Las fugas barrocas suelen estar escritas para tres o cuatro partes o “voces” que se distinguen con los nombres de las voces del coro—bajo, tenor, alto, soprano—aunque sean ejecutadas por instrumentos.

El compositor de fugas más importante del barroco fue Johann Sebastian Bach , quien compuso varios libros de fugas para teclado y fugas vocales en sus misas y cantatas.

La fuga es una forma de sistematizar una técnica empleada en la música del Renacimiento llamada polifonía imitativa , en donde la pieza se construye a partir de diferentes voces que cantan la misma melodía, con pequeñas variaciones y a diferentes alturas, empezando uno o dos compases después de la otra, de manera que cada voz repite o “imita” la melodía de la anterior.

Mientras en la polifonía imitativa del Renacimiento el compositor puede usar tantas melodías diferentes como desee, en la fuga hay sólo una melodía principal, llamada sujeto , que aparece una y otra vez en las diferentes voces.

El nombre de fuga es muy apropiado para describir la sensación al escucharla, pues se siente como si el “sujeto” pasara o se fugara de una voz a otra; el sujeto siempre es el mismo, pero cada vez tiene alguna pequeña alteración o variación melódica o rítmica que mantiene el interés de la pieza. 

La fuga comienza con una exposición , en donde el sujeto solamente pasa de una voz a otra en orden; luego siguen pasajes de contrapunto  libre llamados episodios, que sirven de contraste a las entradas del sujeto.

Mientras que las fugas propiamente dichas son muy organizadas con respecto al orden y las técnicas empleadas, también existe un estilo más libre llamado fugado , que los compositores pueden emplear en determinadas secciones de las composiciones sin que estas sean fugas necesariamente.

Debido a la dificultad técnica de esta forma, la fuga continuó empleándose como parte del estilo académico después del barroco, incluso hasta hoy. La compositora colombiana Amparo Ángel escribió un Preludio y fuga para orquesta en donde combina las técnicas del barroco con el lenguaje de la música romántica y  contemporánea.