Aunque las agrupaciones grandes de varios tipos de instrumentos musicales se encuentran en casi todos los periodos históricos y en casi todas las sociedades, el origen de la orquesta sinfónica lo podemos ubicar en el periodo barroco, alrededor de 1660, en una agrupación creada en la corte del rey de Francia Luis XIV. El rey, que era gran amante de la música y bailarín de ballet, formó un conjunto de músicos profesionales que llegó a ser conocido como “los veinticuatro violines del rey”, dirigidos por el compositor Jean-Baptiste Lully . 

Como su nombre lo indica, este conjunto estaba conformado principalmente por instrumentos de cuerda: contaba con seis violines, tres grupos de violas de diferentes tamaños con cuatro instrumentos cada uno, y seis violines bajo (los antepasados del violoncello). 

Esta orquesta tocaba en todos los eventos del palacio, desde las cenas del rey, ceremonias, coronaciones, las bodas de la realeza, ballets, espectáculos musicales y óperas. Los músicos de esta orquesta tenían un salario estable y ocupaban una posición relativamente privilegiada en la sociedad francesa del siglo 17. 

La importancia de la orquesta dirigida por Lully radica en parte en esa estabilidad: como los músicos recibían un salario y beneficios sociales por ser parte de la orquesta, su capacidad técnica era mucho mayor que otras agrupaciones cuyos miembros no estaban asociados permanentemente o eran sólo músicos aficionados.